自动控制原理第一章教案(6)

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(2) 随动控制系统。随动控制系统又称伺服系统或跟踪系统，其输人量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求输出量能够迅速而准确地跟随输入量的变化。因而，随动控制系统的任务是在各种情况下保证输出量以一定相度和速度跟随输入量的变化而变化。武器系统中的火炮跟踪系统、雷达导引系统，机械加工设备的伺服机构，天文望远镜的跟踪系统等都属于随动系统。

(3) 程序控制系统。程序控制系统的输入量是按照预定规律随时间变化的函数。数字控制机床、机械手控制系统等。

2．按组成系统元件特性分类

(1) 线性系统。组成控制系统的所有环节(或元件)均为线性元件，即其输入／输出特性都是线性的，这样的控制系统称为线性系统，线性系统可以用线性微分方程(或差分方程) 来描述。在线性系统中，环节(或元件)参数不随时间变化的控制系统称为定常系统(或时不变系统)；参数随时间变化的控制系统称为时变系统。

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