教学机器人编程练习

工业机器人运动及传动

编程实现机器人“倒水”动作

movs + 20000 //s轴正向移动20000步

pt //确认示教点

movl + 34000 //l轴正向移动34000步

pt

movu + 4000 //u轴正向移动4000步

pt

movb - 7000 //手腕负向移动7000步

pt

frap 7000 //手抓收紧7000步

pt

movl - 4000 //l轴负向移动4000步，将水

杯抬起

pt

movs - 10000 //s轴负向移动10000步

pt

movt - 9000 //手腕负向转动9000步，以完成倒水动作

pt

movt + 9000 //手腕正向转动9000步，以恢复手抓水平位置

pt

movs + 10000 //s轴正向移动10000步，回到桌面

pt

movl + 4000 //l轴正向移动4000步，将水杯放到桌面上

pt

loosen 7000 //手抓松开水杯

pt

movb + 7000 //手腕正向移动7000步

pt

movl - 34000

pt

movu - 4000

pt

movs -20000 //以上三条指令的作用是将机器臂回复到初始位置

pt

以上就是这个实验的指令序列（“//”后面是注释），然后输入“save”命令将实验结果保存成工作文件，例如name.job（具体做法在说明书中已有详细示范）。

要重现刚才的实验结果，只需要加载刚才保存好的工作文件即可。即输入“load”命令，然后找到刚才保存好的工作文件，打开即可加载，然后输入“run n”命令即可重新执行刚才的实验结果（其中n表示要执行的次数）。

附录一教学机器人工作参数表

说明：

1．以前面板为参考，向前为“正”，向后为“负”，对于S轴，俯视：顺时针为“负”，逆时针为“正”附录二编程指令表

2