四轮独立驱动电动车的运动和控制系统的设计方(4)

中国科技论文在线开始读取 、 、判断 = = =Y四轮运行N 令 ==令退出 图3 直线运动控制逻辑图4.2 曲线转向4.2.1 圆弧转向 圆弧转向，是一种特殊的曲线转向。在电动小车的圆弧转向过程中，小车各轮的转向半 径是相同的。在小车圆弧转向的转向半径确定之后，跟据前面建立的四轮转向模型可知，其 余各轮的转速是确定的。这种情况下，各轮速度的控制也是以其中一轮-----右前轮的速度 为标准，其他几轮的速度分别为 = = ; ; 与= ; 上述式中， 、 、 是经过计算得到的另外三个驱动轮的即时速度 右前轮的即时速度 的比值。这种情况下，电动小车的四轮速度控制逻辑图如图所示:-4-