四轮独立驱动电动车的运动和控制系统的设计方(6)

中国科技论文在线开始读取 、 、 、转向指令= = = N判断 == 状态判断 =加速减速匀速YPSW 保持不变四轮 运行Y判断速度 正确计算N令=退出 图5 不规则转向运动控制逻辑图5.结束语本文根据机械原理学和汽车工业设计的方法设计了简化的机械结构模型和控制系统， 同 时建立电动小车的运动学模型， 结合电机控制和汽车控制理论设计出小车控制算法， 减少了 电动小车转向时四轮和地面间的平移滑动。 电动小车在自动获取转向角度后能通过算法自动 确定转向， 本文中对电动小车的运动和速度控制系统的设计方法的研究只是理论上的方案设 计，对于实际电动小车的仿真性研究，是下一步工作的重点。对于实际的研究，应该制作电 动小车，然后根据小车的实际运动情况来判断。 -6-