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现代控制理论复习课(5)

时间:2025-07-10   来源:未知    
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现代控制理论

c 1 11

2 32 ,rank QO cAQO 2。系统不完全客观。 2 cA 4 74

(2)能控性分解

取能控性判别矩阵的不相关的列向量(第1和第2列),再取与它们均不相关的列向量组成变换矩阵

0 10 301 T 001 ,T 1 100

130 010

因此,

0-42 1

~~

A=T-1AT 14-2 ,b T-1b 0 ,~c cT 12 1

1 0 00

0 4 ~ 1 ~~

可控子系统为:A11 ,b1 ,c1 12

14 0

(3)能观性分解

取能控性判别矩阵的不相关的行向量(第1和第2行),再取与它们均不相关的行向量,得

T 1

1 11 3 1 1 2 32 ,T 2 10

1 001 00

因此

010 1

~~

A=T-1AT 230 ,b T-1b 2 ,~c cT 100

1 532

01 ~ 1 ~~

可观子系统为:A11 ,b1 2 ,c1 10 23

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