机器人技术基础_复习资料(6)

A B

R Rot(x, )Rot(z, )

0 c

s s c 0 s c c c s

0 s c

s

c 0

0 0 1

(1分)(2分)

10

0c 0s c s c s s

（2分）

3.对于下列综合变换矩阵，如何求所缺的值？ 列出步骤，不要求答案。

5

3 2 1

解：根据R的性质求解

5. 图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜

≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

? 0.707F

? 0

0??0??00

6. 单连杆机器人的转动关节，从q = –5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平