机器人技术基础_复习资料(7)

滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：

(1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。

解：（1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知系数为a0 5,a1 0,a2 15.94,a3 2.66 运动轨迹：

0 5 , f 80 ,tf 4s,

代入可得

t 5 15.94t2 2.66t3 t 31.88t 7.98t2

（2）运动按抛物线过渡的线性插值方式规划：

根据题意，定出加速度的取值范围：

4 85 21.252

s 16

t 31.88 15.96t

0 5 , f 80 ,tf 4s,

如果选

42

s2，算出过渡时间ta1，

4422 42 4 42 85

ta1=[2 2 42]=0.594s

计算过渡域终了时的关节位置 a1和关节速度 1，得

1

5 ( 42 0.5942) 2.4

a1=2

1 1ta1 (42 0.594s) 24.95

?0 1

?00

? 10

7. 齐次矩阵表示为 ?00

素。

0 1 2

1 ，利用齐次矩阵的性质求出矩阵中“？”符号的元