一阶直线倒立摆系统的可控性研究(16)

K （121.31，12.12,5.03,7.67） F=-[121.31 12.12 5.03 7.67]X+r

4.2.1 基于系统状态空间描述的仿真

系统仿真结构如图4-3所示。

图4-3 一阶直线倒立摆系统近似模型仿真结构图

仿真结果如图4-4所示。 （t）and x（t）Response to a step input

小车位移

）da r（noi tulov

e elgnA

Times（s）

图4-4 近似模型为控制对象的仿真结果图

通过图4-4的仿真结果可见，一阶直线倒立摆系统的动态性能达到了最优，所以说线性二次最优控制策略可以同时达到小车位置伺服控制和摆角控制的目的。

Evolution of the x position（m）