一阶直线倒立摆系统的可控性研究(18)

4.2.3 一阶直线倒立摆系统的鲁棒性实验

为了进一步检验线性二次最优控制器的鲁棒性能，改变倒立摆的摆杆质量和长度多做几组试验，试验的仿真结果如图4-7和图4-8所示。

Angle evolution（rad）

（t）and x（t）Response to a step input

mmmEvolution of the x position

=4

Times（s）

图4-7仅改变摆杆质量的一组曲线

Angle evolution（rad）

（t）and x（t）Response to a step input

l=1.8

l=0.6

=1.8

l=1.2

=0.6

Times（s）

图4-8 仅改变摆杆摆长的一组曲线

从图4-7和图4-8的仿真结果可见，系统具有较理想的鲁棒性，具体表现在摆长与摆杆质量这两个参数在2-3倍范围内变化时表现出较强的不敏感性[4]。

Evolution of the x position