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轴旋转θ角得到的旋转矩阵, R2 是绕新的X 轴旋转< 得到的旋转矩阵, R3 是绕新Y 轴旋转ψ得到的旋转矩阵。
（3）
所以
（4）
习惯上称ΔX ,ΔY ,ΔZ ,λ,θ, <,ψ为7 参数,后3个称为旋转参数或角度参数。
3. 模型参数确定的分析
由数学建模过程可以得出,尺度因子λ最好确定,是刚体对应边长比的平均值,平移参数只有在旋转矩阵R 确定后方能确定,所以旋
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