（9）
上式只有两个独立方程,不能解出3 个未知数,用点1 ,3 可得一组方程,和式(9) 联合,取3 个
（10）
式中, u2 =λXS21 + XT21 , v2 =λYS21 + YT21 , w2 =λZS21+ ZT21 , u3 =λXS31 + XT31 , v3 =λYS31 + YT
31
（11）
式中,ΔH = u3 v2 w2 - u2 v3 w2 , 由式(7a) 就可计算出转换矩阵,由式(2) 可得到平移参数
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