爬杆机器人设计书 -(11)

五 动力系统方案研究

目前对于机器人的动力系统有多种不同的选择方案，可以采用电气驱动、 液压驱动、气压驱动等不同的方式。不同的动力系统具有不同的特点，根据不同的工作环境和应用场合，按照具体的要求来选择最适合的动力系统，可以达到预定的目标。表3-1 为不同的驱动方式的性能对照表。

5.1气压驱动

使用压力通常在 0.4~0.6Mpa，最高可达1Mpa。气压驱动的优点是响应速度快，结构简单，控制方便；缺点是功率质量比小，装置体积大，同时由于空气的可压缩性使得机器人在任意定位时，位姿精度不高。气压驱动不可避免的存在漏气的问题和气压装置体积较大，这一点不符合本爬行机器人的工作空间的要求，不适合在本系统中使用

5.2液压驱动系统

用 2~15Mpa 的油液驱动影响工作稳定性和定位精度，但由于有漏油的问