爬杆机器人设计书 -(4)

三．各执行机构的可能方案

3.1传动机构功用：主要负责将电动机输出的动力按一定的要求传递到

各执行机构上，并控制其协调工作以达到设计目的。

3.2两种设计传动机构

如下图一所示的弹簧套筒组合传动机构，上下套筒分别固定在上下两个滑块

上。下套筒直径比爬杆略大10～20mm，防止爬行过程中爬杆直径突然发生变化

时，套筒与爬杆之间接触从而产生摩擦，影响传动效率。上下套筒间用弹簧连接。

电动机固定在上套筒外壁，驱动凸轮转动。推程运动中，凸轮对下套筒有向下的

作用力，当下套筒此时刚好固定时，则反作用力推动上套筒向上运动并拉伸弹簧。

回程运动中，控制上套筒固定，凸轮对下套筒的作用逐渐减弱，利用弹簧的回复

作用，拉住下套筒向上运动。

图一