爬杆机器人设计书 -(6)

现放松的功能。滚轮8固定在箱体上，夹紧时，与4,5摆杆上滚轮一起实现三点定位。滚轮7固定在箱盖上，与8之间距离可调基本尺寸为155毫米，其作用是放松时与滚轮8一起，前后顶住爬杆，防止装置侧翻，保证爬行时稳定可靠。

注释：

1.拉杆

2，3，4，5.驱动摇杆

6,9加紧滚轮

7,8定位滚轮

10，弹簧

3.4.3双凸轮夹紧装置

如图五，为双凸轮夹紧装置。上下滑块内各装有一个凸轮，该凸轮由两段直径不同的圆弧和连接此两段圆弧的过度圆弧构成，当凸轮转到大圆弧与爬杆相接触时，顶紧爬杆固定，当转到小圆弧与爬杆接触时，凸轮与爬杆间形成间隙，起到