盲人导向仪说明书(5)

AS1、AS0 决定测量哪个轴如表

向电子导向模组发送不同的命令字可以得到不同的坐标轴的测量值，本电子导向模组只有01、10 两种选择有效。 表AS1、AS0 选择测量轴 MOT 当置位为1，各个方向轴上的磁性振荡管可以由AS1、AS0 选择 ODIR 当MOT 位为1 时，ODIR 将决定磁性震荡管的方向，当MOT 位为0 时此位无效。注意此位只在调试模式下使用，正常模式下不使用。 PS0、PS1、PS2 决定磁性传感器SEN-S65L/R磁性振荡器的频率，如表

L/R 磁性振荡器频率选择 根据上面命令字的意义，我们可以得到X 轴测量数据的命令字默认为0xE9 ；得到Y 轴测量数据的命令字默认为0xEA。 从电子导向模组得到X轴方向和Y轴方向测量数据后，根据公式angle = atan(y / x)就可以计算出与正北方向的顺时针夹角了。注意坐标轴的方向与平时使用的不一样，X轴正半轴方向指向正北，如图