盲人导向仪说明书(7)

数进行校正，校正方法如下。

xValue = F_PNI_11096_Read(0xE9);

yValue = F_PNI_11096_Read(0xEA);

xRevise = xValue - xOffset; // 根据校正结果，校正X 轴

yRevise = yValue - yOffset; // 根据校正结果，校正X 轴

if(xRange > yRange)

yRevise = (yRevise*xRange)/yRange;

else

xRevise = (xRevise*yRange)/xRange;

电子导向模组X轴、Y轴测量数据经过校正后，形成的坐标系如图

电子导向模组校正后测量坐标图

从电子导向模组得到X 轴方向和Y 轴方向测量数据经过较正后，根据公式angle = atan(y / x)就可以计算出电子导向模组与正北方向的顺时针夹角了。还有一个问题是要根据角度所在的不同的象限，对求得的角度值加以修正。参考程序如下。

Ratio = yRevise / xRevise;

if( Ratio < 0)